扬地说：“董将军有令，让刘备、关羽、张飞即刻率领部队前往广宗会师，不得有误！”三人没办法，只能收拾东西，带着队伍前往广宗。到了广宗军营，见到了董卓。这董卓长得五大三粗，满脸横肉，见了刘备三人，眼皮都懒得抬一下，当听说三人只是个没有正式官职的校尉，而且刘备所谓的“汉室宗亲”身份也没什么凭证，当即就露出了傲慢的神色，对他们颐指气使地说：“不过是些乡野村夫，也敢来军营凑热闹？先下去整顿队伍，听候调遣吧！”张飞本来就一肚子火，见董卓这么无礼，当即瞪圆了豹眼，伸手就拔出了腰间的佩刀，就要冲上去砍董卓，嘴里还喊着：“这老匹夫如此狂妄！看我不宰了他！”刘备和关羽赶紧一左一右拉住他，刘备压低声音说：“三弟，不可鲁莽！董卓是朝廷任命的中郎将，杀了他就是谋反，咱们兄弟三人的前程事小，连累了手下的弟兄们可就糟了！”关羽也劝道：“大哥说得对，咱们现在羽翼未丰，跟他硬拼得不偿失。这广宗咱们是待不下去了，不如连夜离开这里，另寻出路。”三人对视一眼，都明白了彼此的意思，当即决定：不跟董卓这种人共事，连夜撤兵，前往颍川投奔皇甫嵩和朱儁。
计议已定，三人趁着夜色，悄悄率领队伍撤出了广宗军营，一路朝着颍川赶去。要说这皇甫嵩和朱儁，那可是当时朝廷有名的名将，打仗有勇有谋，而且最是识得人才。三人到了颍川军营，递上名帖说明来意，皇甫嵩和朱儁一听是在涿郡和青州打了大胜仗的刘备三兄弟，赶紧亲自出营迎接。刚一见面，皇甫嵩就拉着刘备的手说：“早就听说三位英雄以少胜多大破黄巾军，今日一见，果然气度不凡！”朱儁也笑着说：“如今我们正被波才的黄巾军围困，三位英雄来得正是时候，快请进帐商议破敌之策！”三人见两位将军如此器重自己，心里十分感动，当即把自己的经历和想法说了一遍。皇甫嵩和朱儁听后，更是对三人刮目相看，当即把他们留了下来。当时的情况确实危急，颍川黄巾军首领波才手下有十几万大军，而且都是身经百战的精锐，皇甫嵩和朱儁率领的朝廷军几次出城交战都没占到便宜，反而被波才率军围困在了长社城里，城里的粮草也快见底了，急得两人团团转。
刘备三人刚到营中，还没来得及歇口气，就被皇甫嵩和朱儁请进了军帐。皇甫嵩指着地图叹气说：“波才这贼子倒是有些本事，把营寨扎在城外的草丛里，咱们要是攻城，他就凭借营寨死守，咱们一退，他就率军追击，实在难缠。”刘备仔细看了看地图，又向士兵打听了一下当地的地形和天气，眼睛一亮，说道：“两位将军，我有一计可破此贼！波才的军队都驻扎在草丛里，如今正是秋高气爽的时节，天气干燥得很，一点火星就能燃起大火。咱们可以在晚上派一支精兵偷偷出城，绕到黄巾军的营寨后面放火烧营，城里的军队再趁机杀出，内外夹击之下，波才的军队必定大乱！”皇甫嵩和朱儁一听，眼睛顿时亮了，朱儁一拍大腿说：“好计！好计啊！我怎么就没想到这火攻之计呢！玄德果然有勇有谋！”皇甫嵩当即拍板：“就按玄德说的办！今晚就动手！”当天晚上，皇甫嵩挑选了一千名精锐士兵，交给关羽和张飞统领，又给他们备好了引火的硫磺、硝石和干柴。关羽和张飞带着士兵，趁着夜色偷偷溜出城门，绕了个大圈子，摸到了黄巾军的营寨后面。此时黄巾军的士兵大多已经睡熟，营寨里只有几个巡逻兵在走动。关羽和张飞使了个眼色，士兵们纷纷点燃手里的火把，朝着营寨里的茅草帐篷扔了过去。茅草帐篷一点就着，“噼啪”作响，顿时火光冲天。
黄巾军的营寨瞬间变成了一片火海，浓烟滚滚，呛得人喘不过气。睡梦中的士兵被火光和浓烟惊醒，一个个惊慌失措，四处乱窜，营寨里哭喊声、惨叫声、兵器碰撞声乱成一团。波才在大帐里睡得正香，被手下人叫醒，一看外面火光冲天，顿时吓得魂飞魄散，赶紧组织士兵救火，可火势太大，根本扑不灭。就在这时，长社城的城门突然大开，皇甫嵩和朱儁率领城里的大军杀了出来，刘备也率领自己的五百弟兄加入战斗，三路大军如同猛虎下山般冲进黄巾军的营寨。关羽在火海中舞动青龙偃月刀，所到之处无人能挡，黄巾军士兵被烧得焦头烂额，根本没心思抵抗；张飞手持丈八蛇矛，专挑敌军头领下手，几个回合就杀了好几个小头目；刘备挥舞双股剑，在阵中指挥调度，让手下的弟兄们有序进攻。波才见大势已去，带着少数残部拼死突围，可刚跑出没多远，就听到前方传来一阵马蹄声，一支骑兵队伍迎面杀来，为首的将领头戴头盔，身披铠甲，手持一把长剑，正是前来增援的骑都尉曹操。这曹操也是个狠角色，见了黄巾军的残兵，当即下令：“杀！一个都别放过！”骑兵队伍如同潮水般冲上去，波才的残部本来就已是惊弓之鸟，哪里抵挡得住，没一会儿就被杀得全军覆没，波才本人也被曹操手下的士兵砍死。至此，颍川的黄巾军被彻底平定，长社之围也解了。
颍川平定后，皇甫嵩和朱儁清点战功，发现刘备三人立下了头功——火攻之计是刘备想的，关羽和张飞亲自率军放火，还在战斗中斩杀了不少敌军头领。两人当即向朝廷上书，为刘备三人